Buenos días, cualquier voltaje dentro del rango está bien, simplemente intenta no irte a los extrememos. Yo alimentaría con 12v, es una tensión muy común de la que puedes encontrar fuentes de alimentación, baterías y es compatible con la mayoría de placas de desarrollo, por lo que no hace falta que le des muchas vueltas. Si como comentas en tu caso vas a usar una Raspberry Pi simplemente usa un regulador de voltaje, la Raspberry se alimenta a 5V aunque internamente trabaje a 3,3v, pon un reculador que pueda transformar de 12v a 5v soportando una corriente de 3A y con eso será suficiente.
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